修正した基板は次の通り。パスコンはSMD（表面実装部品）として基板の裏面へ移した。LiDARの赤外ペンシルビームはどこを指しているか分かりにくいので、J3としてレーザポインタを追加するための+5Vの分岐を追加した。
発注して1週間も経たずに修正版の基板が届いた。昨年まではSHENZHEN(深圳)から関空へ送られ国内配送されていたが、今年になって（理由は不明だが）SHENZHEN⇒香港⇒羽田という配送ルートに変わったようだ。到着が少し早くなったような気もする。
これを組み立てて、次の写真の様になった。左がLiDARインターフェイス、右が超音波測距センサーインターフェイスだ。超音波測距センサーの動作も確認できた。
ここからLiDARインターフェイスのソフトの制作について検討する。TSD-10のインターフェイスはRS-232Cだが交換するコードは文字ベースではなくバイナリーでNULL(0x00)を含む。転送速度がデフォルトの460,800bpsだと毎秒46,080バイト、22μs毎に1バイト転送され、これを処理する必要がある。結構シビアだ。転送速度の変更はコマンドで可能なので、初期化の段階で9600bpsまで速度を落としてみる事とした。
ソフトの製作には時間がかかりそうなので、今回はとりあえずここまでで、次回へ続く。
（続く）
