この回路は手動制御とリモート制御の両方を実現しており、双方で制御の仕方が違う。リモート制御では角度を±90度、回転速度は19段階で指示できるが、手動制御ではレバースイッチは回転方向を、回転速度はロータリーコードスイッチで10段階に指示する。この折り合いをどうするかが1つの課題であるが、全て後優先とした。つまり新しい指示が入ると、それに対応した実行中の動作をキャンセルし指示に従う。回転速度の違いはマッピングで吸収した。
基板を発注した。 大きさは 57.2
mm×40.6
mm と試作基板より一回り小さくマッチ箱サイズにできた。そして1週間で納品され、組み立てた。
そして設計通り動いた。
しかし低速での動きがぎこちないのが気に入らない。このままでは3度単位でしか制御できないので仕方ない事であるが、出来ればもっと滑らかな動きにならないか。サーボのデッドバンド幅が1μsなので上手くやれば（機械的なガタが無ければ）0.1度（=180度/2000μs/1μs）単位まで追い込めるはずである。
（続く）
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