LiDARを使った相対速度計（その４）

 とりあえず基板を百均のクリアトレー（ミニ）を加工した箱に入れた。

LiDAR（TSD10）は反射物までの距離の測定を毎秒50回行う。前出のセンサー部はこの10回分を平均して、即ち0.2秒毎に距離をcm単位で報告してくる。

相対速度はこの0.2妙毎の距離の変化（差分）から算出すればよい。具体的には差分（m/0.2sec）を18000倍（=5×60×60）して100000で割ることで時速（Km/h）に変換できる。

7セグLEDの表示はこの相対速度（Km/h）と距離（cm）をスイッチで切り替えられるようにした。 またセンサー部からの入力が無い場合は全桁ドット(.)を、センサーの探知範囲外は全桁ダッシュ(-)を表示する。

左端の緑、黄、赤のLEDは次の様に点灯させる。緑は相対速度が正の場合に点灯、 赤は相対速度が負の場合に点灯、赤と緑の点灯には閾値を設定している。黄色は相対速度が０の状態が3秒以上続いた場合に静止状態と判断し点灯する。黄色から緑へ点灯が変化する場合、即ち信号待ちで停車中に前車が発射した場合にブザーをピッと鳴動させる。ブザーは当初は市販の小型電子ブザーを使ったが音がプアーだったのでタイマーで作った約2KHzの方形波でスピーカを鳴らすようにした。

次の写真で赤丸は 追加した相対速度と距離の切り替えスイッチ、橙丸は追加したダイナミックスピーカ。スピーカはPICの出力からコンデンサーで直流分を切って直接駆動している。

これで予定した基本的な機能は実装できたはずである。

（続く）