インテグレーションを目指して実際に超音波測距センサーを使ってみると、特に室内では反射物が多く場所を少し変えるごとに状況が変わり閾値の設定がものすごく面倒で、容易に置き場所を変更できない。そこで新たにトレーニング・モードを設けた。立ち上げ時に周囲を何回かスキャンし、各方向のセンサーごとのエコーの最近値からマージンを引いて閾値（最大探知距離）として自動的に設定する。
*** Start Training.
*** Trained Max Range R:176 F:89 L:52
さらに状況が変化した時再度トレーニングを実行できるようボタンを追加した。
これでいつでも再トレーニングできるようになり、室内でも使い勝手が随分良くなった。
超音波センサーモジュール込みの消費電流を測ってみたが、電源電圧５Vで約7mA、3.3Vで5mAであった。
（続く）
小型の外部スピーカが必要になったのでアンプ内蔵のスピーカをヤフオクやメルカリで検索するとヤマハのMS101シリーズの出品が多く、人気商品のようだ。新品の市場価格は\20K前後するようであるが、\2K以下で欲しい。そこで格安の物を探すとジャンク扱いの故障品が時々出品される。目標を定め値下げ交渉＋初回限定クーポンを利用して\1Kで入手した。
YouTubeで見つけた修理動画もボイスコイルが切れていた。このタイプの持病なんだろうか。アンプの出力にスピーカーが負けているのだろう。音楽のモニターだと目一杯ボリュームを上げて鳴らし続ける事もありそうだし負荷は高そうだ。
とりあえずスピーカーの交換が必要だ。 外形的には秋月で売ってる10cmのスピーカがぴったりだった。コーンの形もそっくりだ。だた、オリジナルのスピーカ（JA1061）のインピーダンスが4Ωなのに対し秋月のは8Ωだ。これが音にどういう影響を与えるかは分からない。単純に考えて音量が半分になるのか。音のヤマハだから4Ωに最適化した設計になっていると思うので8Ωだと特性が変わるはず。しかし私の目的には全く影響はないが。
改めてオークションを覗くと、電源が入る事は確認したが動作は未確認という商品説明の安目の出品が多い。きっとこのタイプの故障をしているのだろうと推測する。
調子に乗って捨て値で出品されていたヤマハのKS10というモニタースピーカ（キーボードスピーカト言うらしい）にも手を出した。
こちらは動作品ということで、音を出してみると確かに音は出るが、少しこもった感じの音で、あまり好きになれない。構造はMS101がバスレフ型なのに対しKS10は密閉型であり、KS10は低音が弱いはずだが逆に高音が伸びてないのが気になる。発売から40年ほど経過しているのでへたりが出ているのかもしれない。中を開けてみると電解コンデンサが10個ほど使われているので交換してみよう。
最近Win11の更新後に出始めた「ドライバーを読み込めません」という警告。
これをネットで検索し、対応を試みるも要領を得ない。どうもASUSのマザーボードに添付のユーティリティ（Al Suite 3）の一部のファイル（ドライバー）が問題になっているようだ。しかしこのユーティリティをアンインストールしても立ち上げ時の警告は無くならず駄目。しかし害も無さそうなので暫く放っておいた。最近、Win11の月例更新毎にセキュリティが厳しくなっていくような気がする。10年以上前のメールがある日掘り起こされて引っかかった事もある。
こういう警告が出るのはWindows立ち上げ時にAsIO.sysを読み込むような指示がリソースの何処か、あるいはその先に書かれているからである。本日思い立ってリソースエディタでAsIO.sysを検索した。その結果・・・。
C:\Windows\SysWOW64\Drivers\AsIO.sys
というファイルだ。最初はこのファイルが無いのでエラーになったかと思った。その場合はリソースからこの指示を削除する事になる。しかし実際にはこのファイルは存在し、それがブラックリストに載っているためエラーとなったようだ。そこでこのファイルを削除し、その結果警告は出なくなった（ついでに隣にあったAsUpIO.sysも削除した）。
本当は手動でリソースも削除すべきだと思うが下手に弄ってシステムにダメージを与えたくないので、それは別の機会に考えることとした。
ソフトをアンインストールすると対応するリソースも削除されると思っていたが、実際にはリソースは残っているようだ。或いはエラーのため削除されなかったのかもしれない。
このPCは何世代にも渡ってWindowsをアップグレードしているのでリソースにはゴミがたくさん溜まっているはずだ。そのうちWindowsをクリーンインストールしてスッキリさせたい。
余談だが、以前はリソースエディタはDOS窓（コマンドプロンプト）を立ち上げてコマンドを打ち込むか自分でショートカットを作らないと起動できなかったが、いつの間にかアイコンがスタートメニューのWindowsツールの中に組み入れられれている。 ユーザに開放したのだろうか？
インテグレーションの最初のステップとして、新しいサーボ・コントローラ基板を発注した。これはトルクの大きいサーボに電流を流せるよう部品を見直したのと、基板ごとに違っていた電源電圧を1つの電源から供給できるように統一する為である。おまけで、前に作った2チャンネルのコントローラを3チャネルに増やし、操作方法を少し変更している。
3チャネル化に当たってPIC内のペリフェラルの使い方を少し変更した。
これまでの2チャンネルでは周期20msのパルスを10msずらして発生させていたが、これを5msずらし3チャネル目を挟み込みたい。そのためには100Hzの方形波が必要だがTMR0が方形波を出力できないため、最終段で2分周して方形波を出力出来るNCO1に変更した。但しNCO1からCLCへは直接のルートが無く信号を渡せないため、間にDSMを挟んで渡してる。この方式では4チャネルまで対応できるが残念な事にPIC内には4チャネル迄拡張するためのTMR1&CCPリソースが無い。
基板を発注した時期がたまたま春節の休暇に被ったため予想以上に時間がかかって、通常だと1週間程度で届くはずが2週間ほどかかった。基板が届いて早速組み立てた。
基板上にはACアダプタ用電源コネクタ、分岐用2P電源コネクタ、サーボモータ用コネクタ×3、ホスト接続用コネクタ、電源SW、ロータリーSW、プッシュSW、レバーSW、赤色LED、緑色LED×3等を搭載している。3つの緑色LEDはそのチャネルのサーボが動作中に点灯する。
幾つかのバグ取りを経て5msずれたパルスを出力することが出来た。なおこのパルスを与えるとサーボの消費電流が増えるので、サーボが目標点に到達した約1秒後にパルスを止めるようにしている。
（続く）
