インテグレーションを目指して実際に超音波測距センサーを使ってみると、特に室内では反射物が多く場所を少し変えるごとに状況が変わり閾値の設定がものすごく面倒で、容易に置き場所や周囲の状況を変更できない。そこで新たにトレーニング・モードを設けた。立ち上げ時に周囲を何回かスキャンし、各方向のセンサー毎にエコーの最近値からマージンを引いて閾値（最大探知距離）として自動的に設定する。
*** Start Training.
*** Trained Max Range R:176 F:89 L:52
この効果は絶大で、何処でも簡単に設置でき、トレーニングが終われば人などが前を通過したときちゃんと反応する。
さらに状況が変化した時に再度トレーニングを実行できるようボタンを追加した。
これでいつでも再トレーニングできるようになり、室内でも使い勝手が随分良くなった。
超音波センサーモジュール込みの消費電流を測ってみたが、電源電圧５Vで約7mA、3.3Vで5mAであった。
（続く）
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