LiDARを使った相対速度計（その８）

 さて、PIC上で動かすI2Cのドライバー（プログラム）であるが、以前、見様見真似で納得しないまま作ったものを再利用してみたが上手く行かない。最初は何とか動いたように見えたが、ソフトを弄っているうちにLiDARが全く応答しなくなり、不正なデータを送って内部状態が異常になったか壊れたと思ってLiDATをもう1個買い足したりしたが結果は変わらなかった。

仕方が無いので改めてI2Cドライバーを作り直した。今回はハード/ソフトに関する理解が進んだのか意外とすんなりと動き、LiDARも正常な応答を返すようになった。

I2CでLiDARを扱う場合は先ずIDを読んでみて、IDを正しく読めているかを確認する。 I2Cの場合、データの書き込みより読み出しの方が少しややこしいのいで、読み出しが成功すれば一安心だ。実際のI2Cのトレースを取得してみると、

LiDARのIDの取得、 

ソフトウェアバージョンの取得、

シリアル番号の取得、

測距データの取得、

レーザーON、

なおTSD20でレーザーをOFFにすると測距データは20,000mmになる。

 (続く）